Bhagavad Gita 6.11

शुचौ देशे प्रतिष्ठाप्य स्थिरमासनमात्मन: |
नात्युच्छृतं नातिनीचं चैलाजिनकुशोत्तम

Translation

योगाभ्यास के लिए स्वच्छ स्थान पर भूमि पर कुशा बिछाकर उसे मृगछाला से ढककर और उसके ऊपर वस्त्र बिछाना चाहिए। आसन बहुत ऊँचा या नीचा नहीं होना चाहिए।