Bhagavad Gita 4.1

भगवान श्रीउवाच |
इमं विवस्वते योगं प्रोक्तवानहमव्ययम् |
विवस्वानमन्वे प्राह मनुरिक्ष्वाकवेऽब्रवीत्

Translation

The Supreme Lord Shree Krishna said: I taught this eternal science of Yog to the Sun God, Vivasvan, who passed it on to Manu; and Manu, in turn, instructed it to Ikshvaku.